Echando un vistazo rápido por lo que veo las diferencias son las siguientes:
ZP950 pantalla 5,7" y 1280*720
ZP910 pantalla 5,3" y 960*540
ZP810 pantalla 5" y 1280*720
En calidad de materiales no sé si habrá diferencias, supongo que no o que serán mínimas.
Lo que no sé es si alguno no tiene botones de hardware, porque me parece que uno de ellos tiene los botones en pantalla.... lo cual a mi me parece un error.