En el cajón de aplicaciones no, pero puedes crear un icono en cualquier página del escritorio. Para ello, necesitas un launcher que permita crear iconos para actividades (activities en inglés) o bajar de Google Play una aplicación que permita crearlos. Yo te recomiendo la que utilizo desde hace mucho tiempo, Quick Shortcut Maker.
https://play.google.com/store/apps/details?id=com.sika524.android.quickshortcut&hl=en
Al crear el icono, deberás buscar "ygps" y te encontrará la actividad correspondiente, que forma parte de la aplicación EngineerMode.apk. Con ese icono, podrás acceder a YGPS sin necesidad de entrar en el modo ingeniero.