Puedes hacerlo de varias formas: con cable USB, mediante WIFI o con BT. Yo lo haría con USB es más fácil. Conectas a tu PC con el cable USB, abres el explorador de archivos, y mira en la carpeta DCIM o Videos y ahí los encontrarás.
Cuando lo conectes con el cable USB has de desplegar el menú de la barra de notificaciones ( pasas el dedo de arriba del todo hacia abajo) , tocas donde pone conexión por USB y después "activar almacenanmiento USB"